mDNS、dns-sdコマンドでデバイスを探す

$> dns-sd -B _http

とすると http(80)ポート待ち受けしているデバイスを検出します。
sshの場合はこう

$> dns-sd -B _ssh

名前もipもわからないmDNSデバイスの名前を調べるのに使えそう。